Salah satu jasanya yang hingga kini sangat terasa kehadirannya adalah saat ia merintis pembentukan pasukan khusus TNI pada April 1951, dengan nama Kesatuan Komando Territorium III (Kesko TT-III) Siliwangi di Batujajar, Jawa Barat.
Kesatuan ini merupakan cikal bakal dari Komando Pasukan Khusus (Kopassus) sekarang.
Pada 10 November 1951 hingga 14 Agustus 1956, Kawilarang diangkat menjadi Panglima Komando Tentara dan Territorium III/Siliwangi yang berkedudukan di Bandung.